Nu heb ik al de matrix bepaald om van de end-affactor(tool) naar de base te gaan. Dit is gelijk aan:
\(\left[ \begin{array}{cccc}c1.c3 & -c1.s3 & s1 & s1.l2+s1.d2 \\ s1.c3 & -s1s3 & -c1 & -c1.l2-c1.d2 \\ s3 & c3 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{array} \right]\)
Nu zal er echter een aantal vergelijkingen moeten worden opgesteld echter kom ik er maar niet verder mee dan de vergelijking dat wat op plaats r14 in de matrix staat gelijk is aan x en wat op r24 staat gelijk is aan y. Hopelijk is er iemand die me wat op weg kan helpen. Als er iets onduidelijk is hoor ik het graag..
