Springen naar inhoud

Laserbesturing


  • Log in om te kunnen reageren

#1

bangels

    bangels


  • >25 berichten
  • 98 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 03 augustus 2010 - 20:38

hallo,

Ik heb namelijk een vraagje over hoe het besturen van een machine. Mijn vader heeft een bedrijf en kweekt sla deze sla word geplant met een machine. Deze moet namelijk recht rijden en dan worden de slaplantjes op hun plaats gezet. Nu word de machine met de hand bestuurd maar dit is niet zo nauwkeurig. De machine zou op een afstand van 80m recht moet rijden (afwijking van 2 cm). De machine moet namelijk langs palen afrijden dit is in een glasserre. En het zou dus maar een maximale afwijking van 2cm mogen hebben tenopzichte van deze palen. De palen staan op een afstand van 4m van elkaar. De machine word bestuurt door een hydraulische rol, namelijk als je op een pedaal duwt gaat er vloeistof in een cilinder als de cilinder uitgaat dan zal het machien naar links gaan als je terug op de pedaal duwt gaat de cilinder terug in het machien gaat dan terug naar rechts. ( de cilinder hangt namelijk vast aan de rol en zo beweegt dus de rol). Nu is mijn vraag hoe kan ik dit machien automatisch laten rijden met de maximale afwijking van 2cm over een afstand van 80m zonder een paal te raken. Ik dacht met laserbesturing, maar ik wil eerst weten hoe jullie er over denken.


Alvast bedankt

Veranderd door bangels, 03 augustus 2010 - 20:40


Dit forum kan gratis blijven vanwege banners als deze. Door te registeren zal de onderstaande banner overigens verdwijnen.

#2

bangels

    bangels


  • >25 berichten
  • 98 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 08 augustus 2010 - 13:29

Zou er iemand mij hier a.u.b bij willen helpen?

Alvast Bedankt

#3

mcs51mc

    mcs51mc


  • >250 berichten
  • 470 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 08 augustus 2010 - 15:00

Je kan een machine/voertuig op verschillende manieren in een rechte lijn laten rijden, met een laser is daar één van (zoek maar eens LGV = Laser guided vehicle op google).
Je kan ook een koord spannen en met een voeler die koord aftasten en indien nodig bijsturen, dat principe wordt oa gebruikt bij machines om wegen te asfalteren.
Je kan inductielussen in de grond plaatsen
Je kan ultrasoon afstand meting doen en dan via triangulatie de positie van je machine berekenen
Je zou ook kunnen een camera vooraan die machine zetten en aan het einde van je serre een bepaald patroon zetten. Dat patroon moet dan constant op dezelfde plaats in beeld komen. Wijkt het patroon af naar L of R moet je gaan bijsturen. Wel constant je focus aanpassen natuurlijk ;)
Je kan ... ... ... mogelijkheden genoeg ;) :)

Vraag is natuurlijk heb jij alle vereiste kennis hydraulica, electronica, machine vision, DSP of microprocessor programmering, ... ... om dergelijke sturing te maken en dan die machine aanpassen?


Om nog maar te zwijgen van veiligheidsaspecten.
Ga jij (of iemand anders) die machine aanpassen? De fabrikant zal dan alle aansprakelijkheid bij eventuele ongelukken van zich afschudden. Het CE certificaat van die machine vervalt, dit impliceert dat je ze eigenlijk niet meer mag gebruiken.


Misschien kan je met Lego Mindstorm je eerste stappen in dergelijke sturingen doen en binnen een paar jaar die machine daadwerkelijk aanpassen.

#4

holland

    holland


  • >100 berichten
  • 129 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 09 augustus 2010 - 17:39

als je gebruik wil maken van laser besturing, Is het makkelijkste om dat te doen met een scherp verticaal laserleintje

Op de machine monteer je dan twee laser-voelers (fotocel) waartussen de laser moet schijnen.

Wijkt de machine dan teveel naar rechts af dan activeert de laser linker fotocel, en andersom.

Verder moet je dan dan de signalen van de fotocellen vertalen naar stuurstroom voor bediening van je hydrolische systemen. daarvoor heb je een printplaatje nodig. Een beetje electro-boer kan je daar mee helpen.

Benodigheden zijn dus:

Laserunit Met Vertikale streep laserstraal met statief en afstelplaat,
Twee Fotocellen welke reageren op laser straal,
Printplaat met elektrische voeding
Twee hydrolische ventielen met elektronische relais of één dubbelwerkende ventiel met relais
Electroniche draden of signaalkabels,
hydroliek slangen,
Montage materiaal

Veranderd door holland, 09 augustus 2010 - 17:41


#5

317070

    317070


  • >5k berichten
  • 5567 berichten
  • Moderator

Geplaatst op 09 augustus 2010 - 19:01

als je gebruik wil maken van laser besturing, Is het makkelijkste om dat te doen met een scherp verticaal laserleintje

Op de machine monteer je dan twee laser-voelers (fotocel) waartussen de laser moet schijnen.

Wijkt de machine dan teveel naar rechts af dan activeert de laser linker fotocel, en andersom.

Humm, en hoe wil je controleren of je regelsysteem wel stabiel is? Dit systeem kan er ook toe leiden dat je toestel gaat zigzaggen of zelfs gewoon wegrijdt...
Dit is geen apparaat waarvan je even kunt zeggen: "laten we even foefelen met de parameters van onze PID en kijken wat er gebeurt". Je experimenten zijn daarvoor veel te kostelijk als ze misgaan.

Of kent de TS iets van regelsystemen?
What it all comes down to, is that I haven't got it all figured out just yet
And I've got one hand in my pocket and the other one is giving the peace sign
-Alanis Morisette-

#6

holland

    holland


  • >100 berichten
  • 129 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 09 augustus 2010 - 23:19

Humm, en hoe wil je controleren of je regelsysteem wel stabiel is? Dit systeem kan er ook toe leiden dat je toestel gaat zigzaggen of zelfs gewoon wegrijdt...
Dit is geen apparaat waarvan je even kunt zeggen: "laten we even foefelen met de parameters van onze PID en kijken wat er gebeurt". Je experimenten zijn daarvoor veel te kostelijk als ze misgaan.

Of kent de TS iets van regelsystemen?


Dat is zo, want domweg signalen naar stuurstoom vertalen, zal inderdaad een zigzaggende machine opleveren.

Ik ga er van uit dat de TS zelf geen uitgebreide kennis van regelsystemen heeft, maar als hij/zij de juiste mensen raadpleegt bij de aanschaf van regelprintje is het nodig de toepassing duidelijk te omschrijven en eventuele bijkomende probleemgebieden.

Maar dat geld ook voor andere systemen dan/als laser gestuurd.

Want ook bij koord geleiding zal de besturing uitgeregeld moeten worden.

Dus welke besturing ook gebruikt gaat worden uitregelen blijft nodig, op mechanische lineaal besturing na(maar ja dat is te kostbaar)

#7

mcs51mc

    mcs51mc


  • >250 berichten
  • 470 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 10 augustus 2010 - 07:47

[quote name='holland' post='620529' date='9 August 2010, 17:39']als je gebruik wil maken van laser besturing, Is het makkelijkste om dat te doen met een scherp verticaal laserleintje
Op de machine monteer je dan twee laser-voelers (fotocel) waartussen de laser moet schijnen.
Wijkt de machine dan teveel naar rechts af dan activeert de laser linker fotocel, en andersom.[/quote]Wat je hier beschrijft is de meest elementaire vorm van een L/R sturing, ook wel kantsturing genoemd.
Geen PID regeling nodig want je hebt een discontinu informatiestroom.
Pas als de laser tegen één van de fotocellen komt heb je informatie en kan je dus iets beslissen.


[quote name='holland' post='620529' date='9 August 2010, 17:39']Benodigheden zijn dus:
Laserunit Met Vertikale streep laserstraal met statief en afstelplaat,
Twee Fotocellen welke reageren op laser straal,
Printplaat met elektrische voeding
Twee hydrolische ventielen met elektronische relais of één dubbelwerkende ventiel met relais
Electroniche draden of signaalkabels,
hydroliek slangen,
Montage materiaal[/quote]Ware het maar zó eenvoudig... ...
Voor de huis en tuin hobbyst, ja; maar we spreken hier wel van een industriële machine met alle mogelijke reglementeringen !!!
Daarbij komt nog dat de hydrauliek al aanwezig is. Dat is al één iets waar je naartoe moet werken.


Een ervaren ontwerper zou een Bericht bekijken
Ik ga er van uit dat de TS zelf geen uitgebreide kennis van regelsystemen heeft[/quote]maar toch verwittig je hem niet dat hij daar beter niet aan begint ?!!?


Dan stel ik mij nog de vraag wat de machine moet doen als ze één rij afgewerkt heeft.
Hoe geraak ze op de tweede rij? Ga je ze een duwtje geven of moet ze er zelf naartoe rijden?
In het tweede geval zal je meer nodig hebben dan een laser en een PSD.


Neen, beste bangels, ik kan je maar één advies geven: AFBLIJVEN of laten aanpassen door a) de originele ontwerper of b) een firma gespecialiseerd in bedrijfs automatisatie.

#8

bangels

    bangels


  • >25 berichten
  • 98 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 10 augustus 2010 - 12:54

hallo,

Ik had eigenlijk gedacht om de zender (een rondraaiende laser dus) aan de kant van de serre te plaatsen deze moet zeer goed uitgemeten worden zodat hij al recht staat als hij gaat vertrekken. Als een ontvanger een gewone ontvanger van een bouwlaser. Hier zitten (denk ik diodes in die de laserstraal ontvangen). Er zijn vier van die diodes die aangeven naar rechts er staan er twee in het midden (rechtdoor of het machien staat goed) en er zijn er nog eens 4 voor naar links. Als nu bijvoorbeeld een diode die rechts staat een signaal krijgt van de laserstraal moet het machien naar links rijden totdat de midenste weer een signaal krijgt en dan moet het machien stoppen bij naar links te sturen. De diodes staan op een heel kleine afstand van elkaar dus ik denk dat de 2 cm afwijking wel haalbaar is. Nu moet er ook aan gedacht worden hoe je dit signaal dat de ontvanger krijgt (de diode). Verwerkt wordt totdat het uiteindelijk echt gaat bijsturen. Ik had gedacht om dit signaal dan naar een plc te sturen en van de plc naar een elektrisch hydraulisch ventiel die dan een dubelwerkende cilinder kan laten werken. Het signaal wat de diode doorstuurt naar de plc en van de plc naar het ventiel, zal waarschijnlijk niet de juiste spannings en stroomwaarden hebben. Dit moet dan hervormd worden.

Het machien rijd 4 keer over 1 kap (de breedte tussen de steunpallen). Dus moet de zender twee keer worden uitgemeten aan de ééne kant en de twee andere keren aan de andere kant. Er zullen waarschijnlijk ook twee zenders nodig zijn (voor aan elke kant). Anders moet je 80m lopen om alleen je zender al te gaan zetten. Het machien wordt dan op de hoek omgedraaid en handmatig terug recht gezet om de volgende lijn te planten (dit moet ook 4 keer gebeuren) Je zal nu misschien denken hoe kan je een machiene nu helemaal recht zetten op een afstand van 80m. Hiervoor verbindt ik met de middenste diode ean lampje als dan de middenste diode een signaal krijgt zal dat lampje gaan branden dit ook weer via de plc. Als je weet dat het lampje brandt dan weet je ook dat het machien recht staat.

Nu is mijn vraag (na deze hele uitleg ;) ) of het princiepe wat ik wil gebruiken of dat wel goed is. Ik sta zeker open voor aanpassingen of voor dingen die ik gewoon helemaal verkeerd begrepen heb en het daarom niet zal werken.

Alvast Bedankt

#9

mcs51mc

    mcs51mc


  • >250 berichten
  • 470 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 10 augustus 2010 - 16:53

Ik had eigenlijk gedacht om de zender (een rondraaiende laser dus) aan de kant van de serre te plaatsen deze moet zeer goed uitgemeten worden zodat hij al recht staat als hij gaat vertrekken. Als een ontvanger een gewone ontvanger van een bouwlaser. Hier zitten (denk ik diodes in die de laserstraal ontvangen). Er zijn vier van die diodes die aangeven naar rechts er staan er twee in het midden (rechtdoor of het machien staat goed) en er zijn er nog eens 4 voor naar links. Als nu bijvoorbeeld een diode die rechts staat een signaal krijgt van de laserstraal moet het machien naar links rijden totdat de midenste weer een signaal krijgt en dan moet het machien stoppen bij naar links te sturen. De diodes staan op een heel kleine afstand van elkaar dus ik denk dat de 2 cm afwijking wel haalbaar is. Nu moet er ook aan gedacht worden hoe je dit signaal dat de ontvanger krijgt (de diode). Verwerkt wordt totdat het uiteindelijk echt gaat bijsturen. Ik had gedacht om dit signaal dan naar een plc te sturen en van de plc naar een elektrisch hydraulisch ventiel die dan een dubelwerkende cilinder kan laten werken. Het signaal wat de diode doorstuurt naar de plc en van de plc naar het ventiel, zal waarschijnlijk niet de juiste spannings en stroomwaarden hebben. Dit moet dan hervormd worden.

Je bedoelt dus een laser waarmee bouwvakkers hoogte niveau meten rond een werf, right?
De laserstraal draait hier horizontaal rond en de bouwvakker loopt rond met zijn "niveau" bakje. Door dat bakje te verhogen/verlagen kan hij dus overal op de werf een bepaald niveau afzetten.
In jouw applicatie zal de straal vertikaal moet ronddraaien en het bakje horizontaal geplaatst worden op de machine.

Eerste vraag die bij opkomt is, is dergelijke laser wel gemaakt om in een 90° gedraaide positie te werken? Lageringen?
Tweede probleem, hoe zal je die laser opstellen zodanig dat hij perfect evenwijdig staat met de steunpalen in de serre? Over 80 meter moet je niet véél graden fout hebben om er 1 meter naast te zitten. (1° afwijking is 1.39m op 80m).


Je zal nu misschien denken hoe kan je een machiene nu helemaal recht zetten op een afstand van 80m. Hiervoor verbindt ik met de middenste diode ean lampje als dan de middenste diode een signaal krijgt zal dat lampje gaan branden dit ook weer via de plc. Als je weet dat het lampje brandt dan weet je ook dat het machien recht staat.

Volgens mij moet je ALLE posities visualiseren over 80m anders kan de operator niet weten wat hij moet doen als de lamp "Positie Ok" niet brand!


Welk type ventiel stuurt de rol, een proportionele of een 4/3 ventiel of .....
Wanneer het een proportionele is kan je die niet aansturen met dergelijke kantsturing daar een proportioneel ventiel een analoog signaal verwacht.

#10

holland

    holland


  • >100 berichten
  • 129 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 10 augustus 2010 - 17:14

Wat je hier beschrijft is de meest elementaire vorm van een L/R sturing, ook wel kantsturing genoemd.
Geen PID regeling nodig want je hebt een discontinu informatiestroom.
Pas als de laser tegen één van de fotocellen komt heb je informatie en kan je dus iets beslissen.

Bij deze manier van kantsturing is wel degelijk uitregelen noodzakelijk, vorig jaar hebben wij noch een soorgelijk project gedaan. alleen was het niet de machine die voortbewegen moest, Maar juist het product wat door de machine vervaardigd werd.

Om het product zo recht mogelijk uit de machine te laten komen, is het zonder een laser gestuurd richt systeem, het een heel karwij om de machine in te stellen, als er een nieuwe start wordt gemaakt met nieuw materiaal.

Ware het maar zó eenvoudig... ...
Voor de huis en tuin hobbyst, ja; maar we spreken hier wel van een industriële machine met alle mogelijke reglementeringen !!!
Daarbij komt nog dat de hydrauliek al aanwezig is. Dat is al één iets waar je naartoe moet werken.


Tja, ik denk dat dat de TS zich ook wel realizeerd, anders had hij zn vraag wel op een huis tuin en keuken-site geplaatst

Een ervaren ontwerper zou een Bericht bekijken

maar toch verwittig je hem niet dat hij daar beter niet aan begint ?!!?


Hij vraagt, en ik geef antwoord. Ik zelf kan ook geen plc uitregelen; maar mijn collega doet dat zonder met zn ogen te knipperen.

Dan stel ik mij nog de vraag wat de machine moet doen als ze één rij afgewerkt heeft.
Hoe geraak ze op de tweede rij? Ga je ze een duwtje geven of moet ze er zelf naartoe rijden?
In het tweede geval zal je meer nodig hebben dan een laser en een PSD.


Laser verzetten; richten; machine in startpositie rijden en starten.
Ook dat kwam trouwens niet in de vraagstelling naar voren. Beperk u dus alstublieft tot wat er gevraagd wordt

Neen, beste bangels, ik kan je maar één advies geven: AFBLIJVEN of laten aanpassen door a) de originele ontwerper of b) een firma gespecialiseerd in bedrijfs automatisatie.


Beste bangels, Als u geen verstand van hydrolische systemen heeft en de besturing daarvan, en niet iemand weet die voor u een plc oid kan uitregelen, raad ik u ook het bovenstaande aan.

#11

bangels

    bangels


  • >25 berichten
  • 98 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 10 augustus 2010 - 17:37

Beste

Wat zou jij dan voorstellen om het machien recht te laten rijden? Je kan geen stukken op de steunpalen zetten (voor sensoren) tussen deze palen moet namelijk gereden worden ( met andere machienes) . Je kan ook geen lussen in de grond leggen ( deze moet bewerkt kunnen worden). Een koord spannen, dit gaat ook niet ( er wordt met werkvolk gewerkt, dit duurt denk ik veel te lang) Met een ultrasoon afstand meting werken gaat ook niet (de machiene verschuift constant door de aarde eronder). De grond ligt ook niet 100% vlak. Ik kan je ook zeggen dat ik geen prof ben in bepaalde plc's maar als ik een machien zie en ze zeggen mij wat er moet gebeuren kan ik dit overbrengen naar de plc. Mijn vader kent ook wel wat van hydraulica. ( hij heeft namelijk zelf de plantmachiene gemaakt)

Alvast Bedankt

#12

holland

    holland


  • >100 berichten
  • 129 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 10 augustus 2010 - 18:19

Het systeem wat veelal door landbouwers gebruikt wordt is heel prijzig. Info hier over kan je hier vinden.

Bedrijven die zich richten op het automatiseren van de landbouw kan je dus raadplegen één site van zo'n bedrijf heb ik even voor je ge googled namelijk: deze of deze

Mischien kunnen zij je advies op maat geven

Veranderd door holland, 10 augustus 2010 - 18:24


#13

bangels

    bangels


  • >25 berichten
  • 98 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 10 augustus 2010 - 18:40

Beste,

GPS daar had ik ook al aan gedacht maar dit is namelijk wel wat duur ;)

Ik heb van iemand ook gehoord dat je een gyroscoop kan gebruiken maar dit princiepe snap ik niet, ( hoe kan dit bijdragen tot het recht rijden van de machiene, je hebt toch sensors nodig voor de gyroscoop en waar ga je dan deze sensors opplaatsen)?

Alvast Bedankt

#14

holland

    holland


  • >100 berichten
  • 129 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 10 augustus 2010 - 19:04

Beste,

GPS daar had ik ook al aan gedacht maar dit is namelijk wel wat duur ;)

Ik heb van iemand ook gehoord dat je een gyroscoop kan gebruiken maar dit princiepe snap ik niet, ( hoe kan dit bijdragen tot het recht rijden van de machiene, je hebt toch sensors nodig voor de gyroscoop en waar ga je dan deze sensors opplaatsen)?

Alvast Bedankt


Een gyroscoop is een apparaat wat in de scheepvaart gebruikt wordt om de bochtverdraaing te meten.

Het apparaat werkt doormiddel van een zeersnel rondraaied plaat(en). Doordat er een sterke middelpuntvliedende kracht op de plaat werkt. Zal bij verdraaing een kracht op de assen van de plaat(en) komen. door deze kracht te meten kan men de snelheid van de bochtverdraaing meten.

Voor positieonering heeft zo'n apparaat dus niet veel zin.

#15

bangels

    bangels


  • >25 berichten
  • 98 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 10 augustus 2010 - 19:13

Beste,

Wat zou nu de meest efficiënte en goedkoopste manier zijn om het op te lossen? (zoals ik het heb uitgelegd, zou het zo kunnen werken, het is nu wel maar in de grote lijnen uitgelegd natuurlijk nog niet in detail)

Alvast Bedankt





0 gebruiker(s) lezen dit onderwerp

0 leden, 0 bezoekers, 0 anonieme gebruikers

Ook adverteren op onze website? Lees hier meer!

Gesponsorde vacatures

Vacatures