Springen naar inhoud

Navigeren robot


  • Log in om te kunnen reageren

#1

pimmeke1989

    pimmeke1989


  • 0 - 25 berichten
  • 2 berichten
  • Gebruiker

Geplaatst op 21 december 2010 - 10:29

Ik moet voor de rest van dit schooljaar een project afronden, waarbij het de bedoeling is dat een robot van punt A naar punt B en terug gaat met een dienblad vol drinken.
Dit moet hij volledig automatisch kunnen, het enige wat de robot 'verteld' mag worden, is wanneer hij aan mag rijden.
Een aantal problemen is al getackeld.
Het model van de robot is zo goed als klaar.
Voor het balanceren van het dienblad gebruiken we een gyroscoop.
Het aandrijven ervan gebeurt dmv omniwheels, 4 stuks.
Voor het ontwijken van objecten is er sonar en en IR sensors.
Nu komt alleen het probleem waar we tegenaan lopen:
Hoe komen we het snelste van punt A naar punt B?
We hebben al gekeken naar radiobakens waar hij naartoe zou moeten rijden, maar volgens de leraar bleek dit niet te werken.
Het veld dat we over moeten is het volgende:
Geplaatste afbeelding
De robot moet dan van de bar naar de achterste tafel gaan, zonder de andere tafels te raken.
Als je nog andere goede ideeŽn hebt, of dingen die we beter niet kunnen doen, roep het maar.
Ik hoop dat jullie me kunnen helpen. Jammer genoeg ligt dit een beetje buiten mijn bereik als simpele werktuigbouwkunde student.

Veranderd door pimmeke1989, 21 december 2010 - 10:32


Dit forum kan gratis blijven vanwege banners als deze. Door te registeren zal de onderstaande banner overigens verdwijnen.

#2

317070

    317070


  • >5k berichten
  • 5567 berichten
  • Moderator

Geplaatst op 21 december 2010 - 10:46

Als je een kaart van de omgeving hebt is het vrij eenvoudig. Dan moet je enkele punten kiezen waar de robot aan kan. Vervolgens verbindt je alle punten A met de punten B als de robot van A naar B kan. Daarna gebruik je bijvoorbeeld een A*-algoritme om de weg te vinden.

Herkennen waar een robot is kan op vele manieren. Een SLAM-algoritme bijvoorbeeld met een webcam en een laserscanner. Dit is wel een moeilijk algoritme. Eenvoudiger is door gekleurde strepen op de grond te trekken in een grid-vorm. Of door bovenstaande graaf op de grond uit te zetten zodat de robot zelf alles kan volgen.
What it all comes down to, is that I haven't got it all figured out just yet
And I've got one hand in my pocket and the other one is giving the peace sign
-Alanis Morisette-

#3

pimmeke1989

    pimmeke1989


  • 0 - 25 berichten
  • 2 berichten
  • Gebruiker

Geplaatst op 21 december 2010 - 11:08

Bedankt voor de snelle reactie!!
Maar ik ben niet helemaal volledig geweest zie ik uit je reactie.
Het gaat hier om een wedstrijd.
Bij deze wedstrijd hebben we 10 minuten ervoor de tijd om kleine aanpassingen aan het veld te brengen (dingen te plaatsen)
Het veld ziet er wel ongeveer zo uit, maar afmetingen van zoiets hebben we dus niet. Waar de rest van de tafels staan is de vraag.
Ook kunnen er onverwachts tassen op de grond liggen.
Voor het ontwijken van alles is er al iets gevonden, er moet alleen nog een manier gevonden worden om de robot in de goede richting te laten rijden.
Het budget dat we nog over hebben is rond de 150 euro.
Ik heb ook nog een plaatje van de robot erbij gedaan, voor de duidelijkheid.
Geplaatste afbeelding

#4

317070

    317070


  • >5k berichten
  • 5567 berichten
  • Moderator

Geplaatst op 22 december 2010 - 19:59

Bedankt voor de snelle reactie!!
Maar ik ben niet helemaal volledig geweest zie ik uit je reactie.
Het gaat hier om een wedstrijd.
Bij deze wedstrijd hebben we 10 minuten ervoor de tijd om kleine aanpassingen aan het veld te brengen (dingen te plaatsen)
Het veld ziet er wel ongeveer zo uit, maar afmetingen van zoiets hebben we dus niet. Waar de rest van de tafels staan is de vraag.
Ook kunnen er onverwachts tassen op de grond liggen.
Voor het ontwijken van alles is er al iets gevonden, er moet alleen nog een manier gevonden worden om de robot in de goede richting te laten rijden.
Het budget dat we nog over hebben is rond de 150 euro.
Ik heb ook nog een plaatje van de robot erbij gedaan, voor de duidelijkheid.

Zoek je nu iets waardoor je robot wee naar welke tafel hij moet rijden en waar die tafel staat, of weet je al waar de robot is t.o.v. de tafel en moet je de weg zoeken?
Zoek je een alternatief voor de radiobaken?
De klassieke oplossing is nochtans radiobakens. Alternatieven waar ik nu direct op kom zijn GPS (voor grote ruimtes), SLAM waarbij de omgeving gescand wordt op gekende features, of ultra/infrasone geluiden die als baken uitgezet worden, en opgevangen met een microfoon.
What it all comes down to, is that I haven't got it all figured out just yet
And I've got one hand in my pocket and the other one is giving the peace sign
-Alanis Morisette-





0 gebruiker(s) lezen dit onderwerp

0 leden, 0 bezoekers, 0 anonieme gebruikers

Ook adverteren op onze website? Lees hier meer!

Gesponsorde vacatures

Vacatures