Springen naar inhoud

Quaternion


  • Log in om te kunnen reageren

#1

MrHond

    MrHond


  • >25 berichten
  • 54 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 13 oktober 2007 - 17:58

Tsjah, denk je dat je een probleem kunt kraken met Euler Angles.. Ga je helemaal door de wiskunde heen, denk je het te begrijpen van kop tot teen, kijk je terug op je onderzoek en kom je tot de conclusie dat je ze toch niet kunt gebruiken. Maar wat is dat? Quaternions? hmmz, klinkt interessant. Echter, het begrijpen is toch wel weer een paar trapjes hoger dan het gebruiken van Euler hoeken.

Ik denk dat ik niet de enige ben die ooit eens transformaties in 3D gedaan heeft. Van een Orthogonal systeem terug rekenen naar een Global systeem door het gebruiken van Acceleraties in X,Y,Z in het Orthogonal systeem en de bijbehorende quaternions. Klinkt makkelijk toch? Maar HOE?

Is er iemand die hier ervaring mee heeft, iemand die me op weg kan helpen met het terug rekenen van acceleraties vanuit orthogonal naar global inclusief quaternions?

Cheers

PS,
mailen kan ook:
pesser@brookes.ac.uk

cheers

Dit forum kan gratis blijven vanwege banners als deze. Door te registeren zal de onderstaande banner overigens verdwijnen.

#2

Rogier

    Rogier


  • >5k berichten
  • 5679 berichten
  • VIP

Geplaatst op 13 oktober 2007 - 19:30

Mailen is niet de bedoeling, het is een openbaar forum, en als het antwoord gewoon hier gepost wordt hebben anderen er ook wat aan.

Wat kun je niet oplossen m.b.v. Euler angles, of wat is het probleem? (ik neem aan iets gimbal lock achtigs, maar misschien kun je de situatie even toelichten)

Overigens zijn quaternions ook niet de heilige graal. Vaak is het een kwestie van nieuwe rotaties op de huidige oriŽntatie toepassen, en voorkomen dat het al te onnauwkeurig wordt, bijvoorbeeld door na iedere stap je matrix te renormaliseren.
In theory, there's no difference between theory and practice. In practice, there is.

#3

MrHond

    MrHond


  • >25 berichten
  • 54 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 14 oktober 2007 - 15:59

nou dan laat het mailen maar achterwege... haha... je hebt inderdaad een punt rogier!

Met Euler angles heb ik al geprobeerd, maar aangezien de hoeken (in het meetsysteem) niet binnen het bereik vallen (-90 tot 90 graden voor yaw, pitch en roll van -180 naar 180) ben ik over moeten stappen naar quaternions. Overigens zijn, voor zover ik na heb kunnen gaan via andere informatiebronnen op het i-net, quaternions beter om natuur/wiskundige vraagstukken op te lossen ipv euler hoeken. Overigens, quaternions zijn euler parameters...

mijn punt is dat ik nog nooit met quaternions gewerkt heb, en ik zou wel graag willen weten of er luitjes op dit forum zijn die misschien voorbeelden hebben of berekeningen hebben waarmee ik eventueel zou kunnen oefenen om het hele zaakje iets sneller te kunnen begrijpen...

groetjes

#4

eendavid

    eendavid


  • >1k berichten
  • 3751 berichten
  • VIP

Geplaatst op 14 oktober 2007 - 19:17

Zie hier. Ik heb wel al wat met quaternionen gewerkt, maar net zoals vorige keer is het voor mij vrij moeilijk in te schatten wat heel precies je vraag is.

#5

MrHond

    MrHond


  • >25 berichten
  • 54 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 16 november 2007 - 13:26

Zie hier. Ik heb wel al wat met quaternionen gewerkt, maar net zoals vorige keer is het voor mij vrij moeilijk in te schatten wat heel precies je vraag is.



Nou daar ben ik weer. Na een aantal weken werken met quaternions ben ik weer wat wijzer geworden. Door het opstellen van een rotatie matrix denk ik dat ik in de goede richting begin te denken. Echter, na het opstellen van de rotatie matrix voor het projecteren van vectoren vanuit het object asses systeem naar het aard systeem begin ik te twijfelen hoe ik verder moet.

Ik ben er voor het eerst achter gekomen dat er verschillende soorten producten zijn. dot-/comma-/inner- product etc etc. Nu stel, ik heb de rotatie matrix 3x3 uit de quaternions. Hoe moet ik deze dan vermenigvuldigen met de vectoren XY en Z? Is het gewoon vermenigvuldigen zoals 2x3=6 of moet het via matrix vermenigvuldiging AxB?

Zijn er overigens rotatie matrixxen die in het algemeen gebruikt worden? Mijn eigen geknutselde matrix lijkt namelijk van verre niet op een matrix die ik op het internet kan vinden.

#6

eendavid

    eendavid


  • >1k berichten
  • 3751 berichten
  • VIP

Geplaatst op 16 november 2007 - 14:20

Je maakt je misschien zorgen over de correctheid. Bereken LaTeX . Als daar de eenheidsmatrix uitkomt heb je een rotatiematrix en zal het wel goed zitten.

Je bekomt de geroteerde vector door de matrix te laten inwerken op de vector via het matrixproduct.

#7

MrHond

    MrHond


  • >25 berichten
  • 54 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 19 november 2007 - 10:57

hmmz... :D

Dan is het toch een bevestiging dat ik het goed gedaan heb voor zover ik kan nagaan. Ik kom echter niet op het gewenste resultaat uit... WANT:

stel dat je een kubus in een hoek van 45 graden zet (statisch). Dan heb je een versnelling van 9.81m/s^2 op het zwaartepunt van het blokje werken. Dit zie je echter terug in 2 assen met een verschillende versnelling. Ik had gedacht door de assen dmv quaternions terug te rekenen naar een recht assenstelsel ik in 1 as een versnelling van 9,81m/s^2 kreeg.

Nu lijkt dit in 2d natuurlijk makkelijk, maar in 3d zou het een stuk ingewikkelder worden... dat blijkt overigens... haha

hmmz, ik duik maar weer eens opnieuw de literatuur in... Ik heb alleen het gevoel dat de quaternions door het meetsysteem niet goed worden weergegeven... Of ik heb m'n rotatiematrix gigantisch verknalt. Iets anders kan ik zo 1,2,3 niet bedenken...

Toch bedank!

advies is altijd nog welkomen overigens! :D

#8

MrHond

    MrHond


  • >25 berichten
  • 54 berichten
  • Ervaren gebruiker

Geplaatst op 28 november 2007 - 16:54

Nounou, afgelopen maandag is het kwartje dan toch gevallen. Ik ben eruit! Gelukkig! Nu op naar volume integreren

Cheerio!





0 gebruiker(s) lezen dit onderwerp

0 leden, 0 bezoekers, 0 anonieme gebruikers

Ook adverteren op onze website? Lees hier meer!

Gesponsorde vacatures

Vacatures