Ik werk met een opstelling bestaande uit een miniatuur pers en een robotarm.
De pers kan met een variabele snelheid open en dicht, en de robot kan in de pers een klein plaatje van ijzer neerleggen. Op deze manier probeer ik het inladen en uitladen van een industriële pers na te bootsen.
Ik wil dat de robotarm bij de pers aankomt wanneer deze pers (net!) klaar is met de bewerking. (Zie bijlage, afstand X moet in dezelfde tijd worden afgelegd als afstand Y) Zodat de robotarm met 1 beweging zich naar de pers toe kan bewegen, het plaatje ijzer uit de pers kan halen en zich weer uit de pers kan bewegen.
Ik wil de snelheid van de pers handmatig gaan variëren, waarop de robotarm zijn eigen snelheid op aanpast, zodat de robotarm bij elke snelheid van de pers precies op het juiste moment de pers kan ontladen.
Mijn grote vraag is hierbij, moet ik hiervoor een P(I/D) regelaar voor gebruiken, om als output signaal de snelheid van de robot te gebruiken. In de bijlage heb ik de opstelling nagemaakt. Hierbij staat mijn gedachtegang kort uitgewerkt.
De snelheid van de pers noem ik snelheid stempel, de snelheid van de robot noem ik snelheid TCP.
- Pers robot forum.png (62.9 KiB) 301 keer bekeken
Mvg Lars
