Wetenschapsforum

47
Beste allemaal.
 
Ik kwam een artikel tegen over inverse kinematica.
Het artikel beschrijft een stelsel van armen, aangedreven door twee actuatoren waarmee een pen een bepaald traject kan plotten.
 
Ik post het artikel hierbij.
 
Ik ben al eeuwen van school af en mijn wiskundekennis is bijna verdwenen.
Toch vind ik dat item wel een leuk iets om over na te denken.
 
Ik stel me bepaalde vragen over die tekst voor ik dat eventueel zelf zou bouwen.
 
Zo zijn er bepaalde coordinaten die ik niet echt weet in te stellen.
Zo zijn X1 en Y1 en X2 en Y2 bekenden, maar moet ik hier het verschil tussen X1 en X2 nemen of de waardes ten opzichte van de Y as?
 
De overige waardes lijken me goed te vinden en te berekenen, maar stel ik wil die punt van de end effector op een bepaalde coördinaat.
Dan moet ik gewoon ergens deze ingeven en dan moet ik zowel theta 1 als theta 2 hebben?
 
Kan eventueel iemand dit eens lezen en mij daarmee op weg helpen?
Zoals gezegd is mijn wiskundekennis wreed geminderd de laatste eeuw..
61