regelkracht

[ukster]

Wat is de regelkracht van de I-actie ,de regelkracht van de D-actie en de reset-rate [repeats/min] ?

[ukster]

En de na-insteltijd(Reset-time, Nachstellzeit) en de voor-insteltijd(Rate-time, Vorhaltezeit, Pre-act, Derivative-action)

[wnvl1]

Gewoon een bedenking. Zo een regeltechniek raadsel is niet zo evident om op te lossen. De definities en benamingen schelen vaak van boek tot boek.

[ukster]

Deze benamingen worden beschreven in Het boek "Regeltechniek 1" van Jef Hay. Een bekende klassieker op het gebied van regeltechniek en automatische regelingen. Het werd vooral in de jaren '80 en '90 veel gebruikt in het onderwijs, vooral in technische opleidingen zoals elektrotechniek, werktuigbouwkunde en industriële automatisering.
Tegenwoordig is het boek waarschijnlijk minder vaak de primaire bron voor cursussen, omdat onderwijsinstellingen de neiging hebben om recentere boeken en digitale materialen te gebruiken die aansluiten bij de nieuwste technologieën en ontwikkelingen in het veld.

[wnvl1]

Ik heb vroeger regeltechniek geleerd uit 'Modern control systems' van Dorf en Bishop (wel een veel oudere versie dan de versie die nu nog in omloop is). Op een of andere manier is het altijd iets lastigs voor mij. Ik wijt dat voor een stuk aan de verschillen tussen boeken. In andere domeinen heb ik daar minder problemen met.

Dit is het plaatje van een PID controller op wikipedia.

Als ik kijk naar jouw bovenste plaatje dan zie ik daar een I-controller. De constante fout wordt geïntegreerd. Maar ik snap dan niet wat de betekenis is van die 'P-regelkracht=3' die erboven staat.

[HansH]

het begrip 'regelkracht ' komt mij niet bekend voor uit de regeltechniek. Lijkt me zinvol om dat eerst een definitie van dat begrip te geven.

[ukster]

Met regelkracht bedoel ik de versterkingsfactor, een maat voor de invloed die een regelaar uitoefent om in een gesloten kring de afwijking tussen de werkelijke en gewenste waarde te corrigeren.

Regelkracht.png (3.22 KiB) 2820 keer bekeken

Het zijn dus de factoren Kp, Ki en Kd

in de tekening is die P-regelkracht van resp. 3 en 2 dus de waarde van Kp

ik vond op het net nog een hoofdstuk uit het boek Regeltechniek1 van Jef Hay

RET 1 blok7 P&PI regelaar.pdf

(1.38 MiB) 26 keer gedownload

[wnvl1]

Uit de figuren leid ik voor de eerste figuur af
$$K_i = \frac{1}{24ms}$$
en voor de tweede
$$K_d = 60ms$$
Klopt dat al?

[ukster]

Dat is juist

[wnvl1]

Ik vind terug in het hoofdstuk dat de na-insteltijd gelijk is aan de tijd die de I-regelaar nodig heeft om dezelfde waarde in te stellen als de P-regelaar. Het is dus de tijd die de PI-regelaar nodig heeft om de P-actie te verdubbelen.

Dat komt er dus op neer dat je het snijpunt zoekt van de curven van de I-regelaar en de P-regelaar, dus 24ms voor de I-regelaar (eerste figuur).
En 60ms voor de D-regelaar (tweede figuur).

[ukster]

Ik vind terug in het hoofdstuk dat de na-insteltijd gelijk is aan de tijd die de I-regelaar nodig heeft om dezelfde waarde in te stellen als de P-regelaar. klopt! y=Kp(w-x)=3(w-x)
dan is de na-insteltijd Tn=72ms

Voor-insteltijd is de tijd waarbij de P-aktie(=2(w-x)) in de onderste figuur de D-actie snijdt ,dus Tv=30ms

[wnvl1]

Nu zie ik het, ik moest de P nog apart verrekenen.

[ukster]

dit zijn dan de verschillende relaties:

relaties.png (7.44 KiB) 2700 keer bekeken

[wnvl1]

Het zijn natuurlijk heel willekeurige definities, daarmee dat ze niet algemeen gekend zijn. Dat is iets wat je wel dikwijls hebt in regeltechniek.

[ukster]

Tja, in het hele boek door worden deze relaties toegepast. Jef Hay is best wel een autoriteit op dit gebied
Toch vraag ik me inderdaad af of men in moderne regeltechniekboeken nog wel deze begrippen noemt of toepast.

Ret1 blok11 Instelregels.pdf

(1.56 MiB) 32 keer gedownload