optimale impulsresponsie

[ukster]

In mijn computersimulatie van dit slecht gedempte massaveersysteem is het redelijk gelukt om via trial en error de optimale impulsresponsie (minimale impulsresponsietijd zonder overshoot) met een PID-regelactie te bereiken. Dit afregelen duurt lang omdat de éne regelaaractie de werking van de andere beïnvloed etc.).
Bestaat er niet een of ander criterium voor optimale impulsresponsie waarmee de waarde van de regelaarparameters Kr, Ki en Kd direct vast ligt?

[HansH]

de optimale impulsresponsie wordt bepaald door de overdracht van het teruggekoppelde systeem. Die overdrachtsfunctie kun je analyseren en dimensioneren evt door de poolbaan te tekenen bij variatie van de parameters.

[CoenCo]

Ben je niet gewoon op zoek naar de formule van “kritisch gedempt”?

[HansH]

Ben je niet gewoon op zoek naar de formule van “kritisch gedempt”?

waarschijnlijk wel. De vraag is hoe dat samenhangt met de parameters van een pid regelaar.

[ukster]

Ben je niet gewoon op zoek naar de formule van “kritisch gedempt”?

Daar zal het inderdaad op neerkomen!
ik heb dat zo goed als mogelijk (op het oog) ingesteld met de drie regelaarparameters.
Nu blijkt het polen-nulpunten beeld van de closed loop overdracht 1 reële pool en 2 complexe polen die exact samenvallen met twee nulpunten op te leveren.

polen nulpuntenbeeld.png (7.22 KiB) 989 keer bekeken

is dat misschien de voorwaarde voor kritisch gedempt?

[HansH]

Ben je niet gewoon op zoek naar de formule van “kritisch gedempt”?

Daar zal het inderdaad op neerkomen!
ik heb dat zo goed als mogelijk (op het oog) ingesteld met de drie regelaarparameters.
Nu blijkt het polen-nulpunten beeld van de closed loop overdracht 1 reële pool en 2 complexe polen die exact samenvallen met twee nulpunten op te leveren.
polen nulpuntenbeeld.png
is dat misschien de voorwaarde voor kritisch gedempt?

in dat geval cancelen die polen en nulpunten elkaar en zou je alleen het effect van de pool op de horizontale as zien, maar omdat die reel is geeft dat geen slingering. 2 complexe polen geven een responsie waarvan de demping bepaald wordt door de hoek met de oorsprong.

[ukster]

sneller dat dit krijg ik het niet afgeregeld.
minimale tijd equilibrium ongeveer 25ms

harmonische oscillator.png (8.99 KiB) 919 keer bekeken

polen nulpunten beeld.png (4.11 KiB) 919 keer bekeken

impulsresponsie.png (10.63 KiB) 919 keer bekeken